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La collaborazione forzata tra i due non è delle più tranquille: Castle è una persona fuori dagli schemi, entusiasta di questa nuova esperienza lavorativa, mentre Kate è una donna più tranquilla e riservata, che intraprese anni prima la carriera di poliziotta per risolvere l'omicidio della madre, rimasto ancora insoluto. Allo stesso tempo, Castle decide di prendere a modello proprio la detective per creare la nuova protagonista dei suoi romanzi, Nikki Heat. Col tempo, Castle e Kate da semplici colleghi diventano presto amici, e pur negando reciprocamente la cosa, la loro relazione è sempre sul punto di sfociare in qualcosa di più profondo.